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[報告] GNSS・QZSSロボットカーコンテスト2022を開催

2022年11月07日

衛星測位機能を搭載したロボットカーによる自律走行を競い合う「GNSS・QZSSロボットカーコンテスト2022」（主催：一般社団法人測位航法学会、共催：一般財団法人宇宙システム開発利用推進機構、公益社団法人日本航海学会 GPS/GNSS研究会、準天頂衛星システムサービス株式会社）の審査会が2022年10月22日、東京・江東区の東京海洋大学・越中島キャンパスのグラウンドにて行われました。

今年はリモートとリアルのハイブリッド開催

今年で16回目を迎えるこのコンテストは、衛星測位に関わる人材の育成及び技術交流を目的としています。新型コロナウイルスが感染拡大したために、一昨年と昨年の2年間はリモートで開催されましたが、今年は会場にて審査会が行われることになり、リモートとリアルのハイブリッド開催となりました。
エントリーしたのは大学生や高専生、社会人など計16チームで、そのうち9チームが会場で出走し、残りの7チームがリモートでの参加となりました。

出走チーム一同

ルールは、メインとなるパイロン（指標となる置物）2つ、サブのパイロン2つの計4つのパイロンを周回して得られるポイントを競う「ダブルパイロンREIWA」です。

ダブルパイロンREIWAのコース（コンテスト公式サイトの掲載図版）

メインパイロンは約20mの間隔で設置され、サブパイロンは2つのメインパイロンを結ぶ直線上でメインパイロンから内側に1m離れた位置に配置されます。ロボットカーは自律走行によってメインパイロンを8の字型に周回し、メインパイロンを通過したり、パイロン間を結ぶ中心線を通過したりするたびに通過ポイントが加算されます。
さらに、メインパイロン周回ポイントを獲得した上で競技時間内にセンターサークル内に停止してアピールするとボーナスポイントが加算されます。競技には3分の制限時間が設けられ、ポイントを数多く得るにはスピードと正確さのバランスを探りながら調整しなければなりません。
なお、リモート参加者は、ダブルパイロンREIWAのルールに準じたコースを周回する動画を事前に撮影して投稿し、その動画をもとに審査して、現地審査の結果とは別に賞が贈られます。

競技中の手動による遠隔操作は不可

競技の様子

ロボットカーは主な航法センサーとしてGNSS受信機を搭載し、マイコンの制御プログラムに従って自律的に走行します。単独測位だけでなく、CLAS（センチメータ級測位補強サービス）やRTK（リアルタイムキネマティック）による測位を採用することもできます。
GNSS受信機以外にはジャイロセンサーや地磁気センサーの搭載が認められています。競技中の手動による遠隔操作は不可で、ハードウェアとソフトウェア共にすべての自律制御部がロボットカーに搭載されている必要があります。
また、ロボットカーのサイズは高さ40cm以下、幅50cm以下、奥行50cm以下と定められています。参加者には、ラジコンカー模型を流用した機体を使う人が多いですが、中には機体を一から自作する人もいます。

Team Katyの「arend-F」が優勝

arend-F

今回優勝したのはTeam Katyの「arend-F」で、昨年のコンテスト賞品で得たセプテントリオ社のMosaic-X5をGNSS受信機として使用し、RTK測位によるスピーディーな走りにより周回を重ねて高得点を上げました。Team Katyの小灘聰一郎氏は競技を振り返り、「高レートの測位が可能となったため、スピードを上げることができました」とコメントしています。