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ロボットカーコンテスト2014：埼玉県立大宮工業高校インタビュー（2）

2014年10月16日

埼玉県立大宮工業高等学校　第2回（2014年9月30日取材）

4チーム13人が切磋琢磨して開発を進める

ロボットカーについて話し合う学生の皆さん

今回初出場となる埼玉県立大宮工業高等学校への2回目のインタビューです。GPSモジュールから出力されるデータの扱いや、車体の制御に苦労しながらも、4チームが切磋琢磨して開発を進めている姿が印象的でした。

─ 現在の開発状況を教えてください

3年3組チーム(1)の皆さん

3年3組チーム(1)の皆さん
GPSモジュールから出力されるデータの解析と、車体の制御のプログラミングを別々に進めています。車体はラジコンカーを使用します。前輪はサーボモーター、後輪はDCモーターです。車体が障害物にぶつかることも想定してバンパーを付けたところです。

3年3組チーム(2)の皆さん

3年3組チーム(2)の皆さん
これから車体にGPSモジュールを搭載して北側一直線走るか試す予定です。しかし、GPSモジュールから出力される位置情報の誤差が想定以上に大きいので、まっすぐ進むか心配です。ラジコンカーに詳しくはないのですが、本番までにはちゃんと走れるように調整したいです。

3年4組チーム(1)の皆さん

3年4組チーム(1)の皆さんプログラミングを進めていく中で、GPSモジュールの信号と車体制御の信号が競合して、車体がうまく動かないことが分かりました。今から信号が競合しない別の仕組みで作り直さないといけません。
優勝をねらっているわけではなく、完走を目指して作業を進めています。衛星測位の誤差がなるべく小さくなるようなプログラムにしたいです。

3年4組チーム(2)の皆さん

3年4組チーム(2)の皆さん
自作の2輪車で出場します。2輪車にしたのは自作しやすいからです。ラジコンカーのような4輪車だと違う種類のモーター（サーボモーターとDCモーター）を制御する必要があり、ハードルが高くなります。
今はまだGPSモジュールからの出力データを読み込めてはいません。車体を少しずつ直しながら、車体制御のプログラムに力を入れているところです。

竹前先生（指導教官）
大宮工業高校が使用しているGPSモジュールは測位結果を1秒に1回出力します。ロボットカーの走行スピードが速すぎると、測位結果と連動して走行制御をするのが難しいことがわかりました。程よい走行スピードとなるようにモーターのギア比を考慮して車体設計をすべきでした。
また、今回は初出場のためシンプルなハードウェア構成としたので、ロボットカーに方位センサーを付けていません。車体の向きは、GPSモジュールから出力される「進行方向の方位」を使用するつもりですが、低速で動いている場合は必ずしも正確な値が出力されないことが分かりました。
この知見は来年以降に活かせればと思います。とにかく今年はダブルパイロンレース（競技1）で1周走れるように生徒たちを指導しています。
10月18日（土）の本番は13人の生徒全員が参加を希望しています。どんな結果になるか楽しみです。

埼玉県立大宮工業高等学校