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ロボットカーコンテスト2014:電気通信大 ロボメカ工房インタビュー(1)

2014年09月08日

車輪側にモータを積む2輪タイプで2度目の出場 初の入賞を目指す

電気通信大学 ロボメカ工房 第1回(2014年9月2日取材)

 山東優基さん

山東優基さん

昨年の前回大会では大会史上初の2輪車で出場して話題をさらい、今回の大会では3位以上を目指す電気通信大学 ロボメカ工房の山東優基(さんとうゆうき)さんにお話を伺いました。

─ 専攻と具体的な研究テーマを教えてください。

電気通信大学(東京・調布市)

電気通信大学(東京・調布市)

電気通信大学 情報理工学部 知能機械工学科 高田研究室の4年生です。ファクトリーオートメーションの研究をしています。

─ どんな仲間とロボットカーコンテストに参加しますか?

ロボメカ工房の看板

ロボメカ工房の看板

ロボメカ工房として参加します。ロボメカ工房は電気通信大学 知能機械工学科の公認サークルです。ロボメカ工房は20年近い歴史を持ち、現在は約100名が所属しています。12チームに分かれていて、私はフライト部隊というチームに所属しています。NHKのロボコンにチャレンジするチームもあります。
フライト部隊なのにGPS・QZSSロボットカーコンテストに出場するのは、飛行には衛星測位の技術が求められるので、その技術を磨くためです。

─ 前回(2013年の第7回)大会ではどのような結果でしたか?

前回大会で使った車体

前回大会で使った車体

前回大会が私たちにとって初出場でした。車輪が横に並んだ2輪タイプの車体を自作し、大会に臨みました。
事前に行った駐車場でのテストはうまくいったのですが、大会会場のグラウンドは想定よりも草が深くデコボコしていて、残念ながらほとんど得点ができませんでした。入賞はできませんでしたがユニークさを認められて特別賞をいただきました。

─ 今回の参加動機を聞かせてください。

ロボットのサークルに所属していながら、前回大会で結果を出せなかったのが悔しかったからです。

─ ロボット名とその名前の由来は?

前回大会のロボット名は「Cream Cheese Bagel(クリームチーズベーグル)」です。今回は「Garlic Toast(ガーリックトースト)」と名付けました。仲間と話し合って「強そうなパン」の名前を選びました。


─ 競技1/競技2に参加しますか?

大会事務局に問い合わせたところ、準天頂衛星システム「みちびき」の災害・危機管理通報(災危通報)を受信できるQZPODを借用できることになりました。災危通報を使用した新しいルールの競技2にも参加したいと思います。

─ 現在どのような開発状況ですか?

現在作成中の車輪部分

現在作成中の車輪部分

前回は大会1か月前から作り始めましたが、今回は昨年の大会終了後から構想を練り始め、実際に作り始めたのは今年の5月からです。
前回同様に車輪が横に並んだ2輪タイプを自作します。前回はモーターを本体側に積みましたが、今回はモーターを車輪側に積みます。車輪側に積むことにより本体側のスペースを広く使えるようになります。車輪にはモーターを2~4個搭載して走力を上げる予定です。秋葉原で部材を調達し、レーザー加工機を使用して車輪の部品を作成しているところです。ソフトウェアの開発にも着手し始めました。

─ どのような特徴がありますか?

ロータリーエンコーダ

ロータリーエンコーダ

車輪側にモーターを積んだ2輪タイプであることに加え、今回は自作のロータリーエンコーダを使いタイヤの回転数を測定します。ロータリーエンコーダにより進んだ距離や速度が把握できます。衛星測位の情報と組み合わせて走行制御する計画です。

─ 苦労している点があれば教えてください。

今年の7~8月は大学院の入学試験に向けて勉強をしていたので、制作の時間が取れませんでした。試験が終わったのでこれからは時間を取れると思います。


─ 意気込みを聞かせてください。

部品を組み立てる山東さん

部品を組み立てる山東さん

3位以上の入賞が目標です。
他のチームは既製品のラジコンをベースにしています。私たちは自作した車体で勝負し、ラジコンベースに勝ちたい。ロボメカ工房として意地を見せたいです。

電気通信大学 ロボメカ工房